戦国時代、遠江の覇権をめぐり対立する武将たちにとって、重要な拠点となっていました。
戦国時代の初期、この地では、尾張・遠江に勢力を伸ばしていた斯波氏と今川氏が激しく攻防していました。永正13年（1516年）駿府城の今川氏親は、斯波氏の家臣だった引間城主、大河内貞綱を攻め落としたことにより、遠江を完全制覇します。 この2年前、直虎の曾祖父、井伊直平は、大河内氏と組んで井伊谷領の三岳城に籠城し今川氏と戦いましたが敗れ、今川氏に降りました。
一説によると「馬を引く」という名前は負け戦を意味するため縁起が悪い、と考えたためだったといわれます。浜松城が完成すると、家康は岡崎城から居を移し、天下取りに本格的に乗り出しました。 現在、城址には明治時代に旧幕臣により創建された、家康を祀る東照宮があり、出世願いをかなえるパワースポットとして、多くの参拝客を集めています。